教授

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居鹤华
姓名:居鹤华性别:职务:
职称:教授导师类别:博士生导师办公室:A211
研究领域:自主机器人导航与控制,飞行器设计,空间探测器任务规划与控制
电话:17715240946Email:juhehua@163.com
个人简介

2005.07~2014.12于北京工业大学自动化专业任教,2007年入选北京市青年骨干教师,2015.01调入beat365亚洲官网,担任bte365真正的网站特聘教授;中国宇航学会深空探测技术专业委员会委员,国际宇航联合会成员。2015.12入选“六大人才高峰”高层次人才选拔培养人选。2016.12入选江苏省“双创”人才


结合我国嫦娥3号、嫦娥5号、火星探测器、空间站等型号工程,开展深空探测器的自主导航与控制研究,主要研究方向包含: “运动链符号演算与自主行为控制”、“动作链符号演算与自主行为规划”。与航天501所及502所合作,研制了“嫦娥3号月面巡视器任务规划系统”、“嫦娥3号月面巡视器机械臂就位探测规划系统” “月面环境模拟及巡视器动力学解算系统”,于2013.12月,成功完成我国嫦娥3号月面巡视器的遥操作任务,荣获航天五院授予的“嫦娥3号月面巡视器遥操作优秀团队”称号。


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学术成果

代表性学术成果


专著:

《运动链符号演算与自主行为控制》,宇航出版社,2015.05(978-7-5159-0938-7)

论文:

【1】月面巡视器实时动力学建模与牵引控制, 35(7): 743~752,2014.07

【2】Reliable Finite Frequency Filter Design for Networked Control Systems with Sensor Faults. Sensors 2012, 12, 7975~7993

【3】Adaptive nonlinear teleoperation with time delay using modified wave variable based controller. Applied Mechanics and Materials. 43(3):2284-2295, 2012

【4】Mission-integrated path planning for planetary rover exploration. Journal of Software, 8(10) :2620-2627, 2013.

【5】基于自主行为智能体的月球车运动规划与控制. 自动化学报, 2006,32(5) :704~712

【6】基于模糊逻辑的月球车逆运动学求解方法. 宇航学报, 2006,27 (4):643~647

【7】行为控制月球车路径规划技术. 自动化学报, 2004, 30(04):572~577

【8】具有滑移的摇臂式月球车建模与控制. 机械工程学报,41(9)


代表性专利


【1】基于全功能太阳罗盘的月球车位姿自主确定方法,发明, 200810116807.6

【2】月球车高速三维激光成像雷达系统以及成像方法,发明,200810227681.x

【3】月球车高速三维激光成像雷达系统,实用新型,200820124203

【4】自平衡式六轮独立驱动机器人,实用新型,200820109677.9

【5】六轮独立驱动机器人,外观设计,200830132235.1























承担项目

代表性研究项目


【1】工业机器人制造数字化工厂,2017年工信部智能制造专项项目,2017.06~2018.12,项目负责人;

【2】基于轴不变量的多轴系统动力学建模与力控制,国家自然基金,61673010,2016~2019,项目负责人;

【3】基于可加模糊行为的轮式机器人运动规划与控制,国家自然基金,10002011200902,2011~2013,项目负责人;

【4】基于太阳罗盘与惯性单元的月球车位姿自主确定技术,国家863项目,12002999200701,2006~2008,项目负责人;

【5】嫦娥5号采样封装规划系统,航天501所,2014~现在,项目负责人;

【6】嫦娥3号月面巡视器任务规划系统,航天501所,2009~2013,项目负责人;

【7】嫦娥3号月面巡视器机械臂就位探测规划系统,航天501所,2011~2013,项目负责人;

【8】月面环境模拟及巡视器动力学解算系统,航天502所,2010~2012,项目负责人;

【9】Lunar Rover GNC Based on Autonomous Behavior,英国皇家工程院,2007~2008,协作方;

【10】深空探测器自主任务管理,国家863,2006~2008,项目负责人;

【11】动力学协调控制的六轴机械臂,江苏省“六大人才高峰”高层次人才选拔培养人选,2015.12~2017.12,项目负责人;

【12】空间机械臂大延时高稳定遥操作技术,CAST 航天重点基金,2015.12~2017.12,项目负责人;

【13】基础仿真模型库,中国科学院空间应用工程与技术中心,2015.12~2016.11,项目负责人;





















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